Matlab_Simulink：規範モデルの設定（無料公開） - 元大学教員（理系）の本気ブログ

上記のppt素材は下記を参照：

Matlab2021a
※ダウンロード形式として過去のバージョンも用意

【ダウンロードリンク】

規範モデル - Google ドライブ

※ご利用中のMatlabバージョンのフォルダをダウンロードしてください。
　例：2021aバージョンであれば，上記リンクの「2021a」を選択
※上記プログラムの利用で生じたトラブルは一切の責任を負いかねます。

上記ダウンロードし展開。
（下記のようなフォルダ構成になっていることを確認）

※gfigure.m：複数グラフを画面上に並び替える関数。詳細は下記の記事参照。

「Main_RefModel_2ndOrderSystem.m」を実行
※Simulinkを閉じると計算は速くなります。

下記画像クリック ⇒ コピー可能なソースコード表示

上記結果の通り，各種パラメータを変更することで任意の目標軌道 $y_{ref}(t)$ を出力することができる。次の記事では，上記の目標軌道 $y_{ref}(t)$ に追従するようにPIDゲインの最適化を図る。

また，上記プログラムでは，for文を利用しているが，各ループで任意の凡例の文字列や線種を定義している。