実現したいこと
- Simulinkを用いたむだ時間補償制御系の構築
- スミス補償器を活用
- スミス補償器の有無による制御結果を比較
- むだ時間がない制御対象の制御結果と比較
Matlabのバージョン
Matlab2022a
※ダウンロード形式として過去のバージョンも用意
必要なtoolbox
ダウンロードURL
※ご利用中のMatlabバージョンのフォルダをダウンロードしてください。
例：2021aバージョンであれば，上記リンクの「2021a」を選択
※上記プログラムの利用で生じたトラブルは一切の責任を負いかねます。
Simulinkファイル
mファイルソースコード
下記画像クリック ⇒ コピー可能なソースコード表示
実行結果
制御結果まとめ
上記結果をまとめると下記の通りである。
- スミス補償なし（青）：むだ時間により振動
- スミス補償あり（赤）：振動なし
※むだ時間なし制御対象（ピンク）をむだ時間分移動した結果と同等
なお，実現場においては，スミス補償器に利用する「制御対象の推定パラメータ」には誤差が含まれるため注意されたい。
感覚的な理解：なぜむだ時間の影響を受けないのか
上記のppt素材は下記を参照：
ppt素材：PID制御系関連（無料公開） - 某国立大学教員の本気ブログ
