実現したいこと
- Simulinkを用いたむだ時間補償制御系の構築
- IMC（Internal Model Control）：内部モデル制御を活用
- 規範モデル出力
と一致するか確認
必要なtoolbox
ダウンロードURL
※ご利用中のMatlabバージョンのフォルダをダウンロードしてください。
例：2020aバージョンであれば，上記リンクの「2020a」を選択
※上記プログラムの利用で生じたトラブルは一切の責任を負いかねます。
Simulinkファイル
mファイルソースコード
下記画像クリック ⇒ コピー可能なソースコード表示
実行結果
制御結果まとめ
上記結果をまとめると下記の通りである。
- IMCによる制御結果
（青）：
規範モデル出力
なお，実現場においては，IMCに利用する「制御対象の推定パラメータ」には誤差が含まれるため注意されたい。
感覚的な理解：なぜむだ時間の影響を受けないのか
上記のppt素材は下記を参照：
ppt素材：PID制御系関連（無料公開） - 某国立大学教員の本気ブログ
