Matlab：離散PID制御（無料公開） - 元大学教員（理系）の本気ブログ

実現したいこと
制御対象・制御器の離散表現
ダウンロードURL
- mファイルソースコード
実行結果
併せて確認推奨の過去記事

実現したいこと

制御対象の離散化
PID制御の離散記述
mファイルで実現

制御対象・制御器の離散表現

【制御対象】
$G(z^{-1})=\dfrac{z^{-(d+1)}\left( b_0+b_1z^{-1}+\cdots \right)}{1+a_1z^{-1}+a_2z^{-2}+\cdots}=\dfrac{z^{-(d+1)}B(z^{-1})}{A(z^{-1})}$
　 $d: むだ時間$

【制御則（PID制御）】
$u(t)=K_Pe(t) + K_I\dfrac{e(t)}{\Delta} + K_D\Delta e(t)$
　 $K_P, K_I, K_D: 比例ゲイン，積分ゲイン，微分ゲイン$
　 $u(t): 入力$
　 $e(t): 偏差$
　 $\Delta: 差分演算子（\Delta e(t):=e(t)-e(t-1)）$